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多くの「良い問題」を取り上げて、変分原理の考え方を多角的に説く。
目次 :第1章 解析力学を学ぶ前に;第2章 オイラー‐ラグランジュの方程式;第3章 ハミルトンの変分原理;第4章 基礎方程式の変分法による導出;第5章 正準形式の理論;第6章 相空間の幾何学;第7章 離散時間の力学系;第8章 変分法による近似計算
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